La galleria dei disegni e delle stampe di Udine è situata al III piano del Castello nell'ala est. La galleria si articola in tre sale, di cui una esclusivamente riservata al disegno; sui ballatoi di accesso e transito sono esposte a muro grandi mappe del territorio e di zone della città di Udine (secoli XVI-XIX).
Migliaia di fogli di grafica antica sono visibili su richiesta.
La scelta espositiva ha privilegiato soprattutto i disegni di artisti veneti del Seicento e del Settecento (tra cui Giambattista e Giandomenico Tiepolo), le stampe di incisori tedeschi, fiamminghi, olandesi, francesi e inglesi (Dürer, Rembrandt, Callot, ecc.), oltre che di italiani (Carrocci, Tiepolo, Piranesi, ecc.) e una interessante documentazione di cartografia e vedutistica della città di Udine e del Friuli.