Fondata pochi decenni prima di Cristo lungo la riva destra del torrente Bût, Zuglio (il cui nome in origine era Iulium Carnicum) è un antico centro romano nato, molto probabilmente, durante il proconsolato di Giulio Cesare (58-49 a.C.) in prossimità della cosiddetta Via Iulia Augusta, ed è oggi il centro archeologico della Carnia.
Gli scavi hanno portato alla luce tra il 1937 e il 1938, l'intero complesso archeologico, costituito dai resti del foro romano comprendenti una basilica, un tempio e un porticato. In questi ultimi anni il comune di Zuglio è impegnato nel recupero di un importante edificio privato romano che sarà visibile nel 2011. Inoltre molti reperti, preromani, romani e alto medioevali sono esposti nel Civico Museo Archeologico Iulium Carnicum che è situato nel Palazzo Tommasi Leschiutta a breve distanza dal Foro.
In età tardoromana, gota e longobarda, fu sede episcopale (IV-VIII secolo). La diocesi, suffraganea di Aquileia, estendeva la sua giurisdizione alla Carnia e al Cadore. Assunse un rilievo sempre maggiore per la sua posizione strategica, che permetteva di controllare la Via Iulia Augusta che attraverso l'impervio passo di Monte Croce Carnico conduceva alle regioni del Norico.
A seguito delle continue incursioni dei popoli barbari tra la fine del VI e gli inizi dell'VIII secolo venne eretta una nuova basilica sul colle di S.Pietro.
Zuglio divenne allora Pieve matrice delle undici che si crearono in Carnia: ogni anno, in occasione della festività dell'Ascensione, con il rito del "bacio delle croci", viene ricordato l'omaggio che tutte le chiese della valle portavano alla croce di S.Pietro.
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